Các vấn đề với robot hàn truyền thống
Trước khi sản xuất robot hàn truyền thống, việc lập trình thường là cần thiết, nghĩa là đường hàn và thao tác hàn được ghi lại từng điểm một thông qua thiết bị lập trình, và robot hàn hoàn thành công việc hàn đã được thiết lập sẵn theo đường hàn và thao tác hàn đã được lập trình.
Robot hàn thông thường có thể đáp ứng nhu cầu hàn các cấu kiện thép thông thường, nhưng đối với các công trình xây dựng kết cấu thép, do khối lượng công trình thường lớn, cấu trúc hàn phức tạp, và độ chính xác về hình dạng và kích thước của các chi tiết hàn rất cao, nên việc đáp ứng các yêu cầu hàn trở nên khó khăn.
Hướng dẫn miễn phí về nguyên lý hoạt động của robot hàn.
Robot hàn dạy học miễn phí chủ yếu sử dụng lập kế hoạch đường hàn BIM, thực hiện lập trình hàn ngoại tuyến, và thông qua hệ thống theo dõi đường hàn định vị laser để theo dõi đường hàn theo thời gian thực, điều chỉnh bù trừ quỹ đạo hàn của robot, nâng cao chất lượng hàn, từ đó khắc phục hiệu quả những hạn chế của robot hàn truyền thống trong điều kiện sản xuất hàn phức tạp.
Robot hàn chủ yếu sử dụng BIM để lập kế hoạch đường hàn, thực hiện lập trình hàn ngoại tuyến và theo dõi đường hàn theo thời gian thực thông qua hệ thống theo dõi đường hàn định vị bằng laser, nhằm bù trừ và điều chỉnh đường hàn của robot và nâng cao chất lượng hàn.
Công nghệ lập trình robot hàn ngoại tuyến miễn phí thông qua nền tảng phần mềm BIM để xây dựng toàn bộ hiện trường làm việc trong môi trường ảo 3D, xem xét độ chính xác của mối hàn chi tiết thép, vị trí, số lượng, hình dạng mối hàn. Dựa trên nền tảng phần mềm BIM, xác định vị trí hàn, nhận dạng số lượng, hình dạng mối hàn, lập kế hoạch đường hàn cho robot, thiết lập tốc độ di chuyển và các thông số khác, và mô phỏng trên nền tảng phần mềm. Điều chỉnh đường dẫn đã lập kế hoạch để đạt được quỹ đạo chuyển động tối ưu, tạo ra chương trình hàn và truyền đến robot hàn.
So với phương pháp lập trình dạy robot hàn truyền thống, lập trình ngoại tuyến có những ưu điểm sau:
- Các đường hàn phức tạp có thể được tạo tự động dựa trên hình dạng của các cấu kiện thép trong không gian ảo.
- Không cần lập trình, không chiếm thời gian làm việc của robot, dây chuyền sản xuất không cần dừng hoạt động.
- Mô phỏng quỹ đạo, phát hiện va chạm, tối ưu hóa đường đi và tạo mã sau khi thiết lập.
Bù trừ theo dõi mối hàn bằng định vị laser
Hệ thống theo dõi mối hàn định vị bằng laser chủ yếu bao gồm các cảm biến theo dõi mối hàn, trong đó có 1 camera CCD và 1-2 laser bán dẫn.
Tia laser đóng vai trò là nguồn sáng cấu trúc để chiếu các vạch laser lên bề mặt phần dưới của cảm biến ở một góc cụ thể.
Camera quan sát trực tiếp các vạch phía dưới của cảm biến.
Mặt trước của camera sử dụng bộ lọc quang học để cho phép tia laser đi qua, nhưng lọc bỏ tất cả các ánh sáng khác, chẳng hạn như hồ quang hàn, nhằm đảm bảo định vị và theo dõi laser chính xác.
Chiếu tia laser lên bề mặt mối hàn, tạo thành các vạch laser, sau khi đi qua thấu kính trên cảm biến, sẽ tạo ra đường viền của phần mối hàn trên bộ детектор quang nhạy, tức là hình ảnh vạch laser phản ánh hình dạng của phần mối hàn.
Hình ảnh vạch laser được xử lý trong hệ thống điều khiển trực quan để trích xuất dữ liệu đặc trưng của mối hàn, chẳng hạn như tọa độ điểm theo dõi, khe hở mối hàn, diện tích mặt cắt ngang, v.v.
Hệ thống thị giác tính toán đường đi của mỏ hàn dựa trên thông tin vị trí mối hàn và truyền dữ liệu đường đi đến robot hàn. Robot hàn điều khiển đường chạy theo thời gian thực để đảm bảo mỏ hàn luôn thẳng hàng với mối hàn.
Thời gian đăng bài: 20/12/2023